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原子炉建屋地下施設へ投入予定の小型探査ロボット「Sakura(櫻)」を開発

Oct,24,2012

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原子炉建屋地下施設へ投入予定の小型探査ロボット「Sakura(櫻)」を開発

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千葉工業大学と移動ロボット研究所は、これまでに開発された「Quince」、「Rosemary」の後継機として、小型の先行探査型移動ロボット「Sakura(櫻)」を開発しました。



"Sakuraは、原発建屋の地下に入っていくのがミッションで、地下の階段の幅は70cm、踊り場も70cmの狭い所で旋回できるために非常に小さいロボットです。"



"冷却水が、どこかから漏れていると、いくら水を入れても60cmしか溜まらない。ところが水を全部満たさない限り、溶け落ちた燃料棒を安全に取り出せない。ですから、まずどこで亀裂が入っているかを探し出すのがSakuraの役目です。"



Sakuraは、基本的にカメラで亀裂を探しますが、カメラで写せる場所は限られるため、指向性の高いマイクを積んで水の音も探査に利用する予定です。



また、地下に下りていく階段は、地上部分より急であるため、急斜度に対応する高い昇降性能も備えています。



"地上部分は40度ですが地下部分は42度です。たった2度ですが、その辺の2度はロボットにとって非常に厳しいです。さらに下に降りていって圧力抑制室上部に行くには、今度は昇るんです。その階段は53度です。"



Sakuraでは、小型化した通信ケーブル自動巻き取り装置やプラグイン充電方式の搭載によりオペレータの被曝量が低減されます。さらに、厳選した素材の適用により、3年間のメンテナンスフリーを目指しています。



"耐放射線については、Rosemaryは底が2mmのアルミ板ですが、Sakuraは底が5mmのステンレスです。地下は下から相当放射線が予想されるので、少なくとも下側は若干ですが遮蔽しています。"



"今やっと走れる状態です。この後、一ヶ月近くいろんな走行を試みて耐久試験を行います。耐久試験が終わった段階で上に必要な機材を載せてさらに耐久試験をして、東京電力とさらにブラッシュアップをしていく予定です。"

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