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千葉大の情報収集用飛行ロボット、モーションキャプチャで4機編隊飛行デモ

Jul,18,2012

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千葉大の情報収集用飛行ロボット、モーションキャプチャで4機編隊飛行デモ

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千葉大学 野波研究室のグループは、情報収集用の自律飛行ロボットを開発しています。TECHNO-FRONTIERでは、4機のマルチロータヘリコプタを使い、画像処理を用いた編隊飛行のデモンストレーションを公開しました。



"このマーカをカメラで捉えて、それを全てホストコンピュータに送って、位置と傾きを演算で求めています。1mmの精度でポジショニングができます。制御周期は100Hzですので、10ms毎に位置と姿勢を演算して、衝突しないようにコントロールしています。"



機体の重量は300gで、最大積載量は500gです。現在、250gのバッテリを積んでいるので、残り250gまでならカメラ等を積む事ができます。



"今回のデモはアトラクションですので、10機くらい飛ばすともっとおもしろいかもしれません。実際に屋外で情報収集する場合も、多い方が速く情報が取れますので、実用化する場合も編隊飛行させようかと思っています。"



"こういう飛行体は数学モデルを作るのが非常に難しいのですが、私たちはかなり厳密にモデリングをして、強い非線形性という複雑なモデルなんですが、それに相応しいコントローラーを設計し、実際に安定して飛行できるかを実際に飛ばして検証しています。"



"7月5日に警視庁の総合防災訓練に参加しました。化学工場が爆発したという想定で、人がいるのかいないのかという調査をして戻ってくるというミッションをやりまして、大変うまく成功しまして、警視庁としては導入したいということでした。その他、火山の噴火の状態とか、人が近づけないような所、例えば送電線の点検などたくさん応用はあります。"

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