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DigInfo -ROBOTICS-

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炭素繊維を使ったEVコンセプトカー

Dec,12,2011

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人間搭乗型二足歩行ロボット

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人間搭乗型二足歩行ロボット

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名古屋工業大学 燃焼デザイン・ラボの研究グループは、人間搭乗型の二足歩行ロボットをイノベーション・ジャパン2011‐大学見本市に出展しました。このロボットは、乗った人の重心移動と、振り子の原理で足を前に出す機構のみで、連続した歩行を可能としています。本体に動力源を持たないシンプルな構造のため、人間搭乗型の二足歩行ロボットとしては、非常に安全性の高いものとなっています。 二足歩行ロボットの制御というと、ASIMOとかすごく複雑にやらなければいけないですよね。すごく簡単に確実に歩ける方法はないかと考えた訳です。そこで、ジグザグ平面ローラーという概念を考えつきまして、それを転がすような様子で確実に歩いていくというのを思いついた訳です。 ジグザグ平面ローラーは、二等辺三角形がジグザグに連なった立体形状の骨組みをしており、この三角形の面をロボットの足の裏に採用することで、従来の二足歩行ロボットのような片足で立つ不安定な状態がなく、安定して歩く事を可能としています。 例えば、ここが左足の裏で、ここが右の足の裏という感じで思っていただいて、向こうに進むと考えて下さい。私の手のひらが地面だとすると、今、左足が着いています。すでに右足が前に出ている状態ですが、この時左足と右足の間に軸ができていますので、これを軸にして倒れるだけで、半歩進めます。その時に、横に倒れようがないんです。なおかつ、前に倒れた時に重心が斜めに行くので、重心が確実に着地したその足に行くんです。その2つの利点があって、すごく安定に歩けるメカニズムなんです。 私の夢というか、想像しているのは、公園とかに変わり種自転車くらいの簡単さで配備されていて、小中学生が楽しんで乗るとか、そういった用途が1つです。あと1つは、義足とかに使えないかなと思っています。ジグザグ平面ローラーに基づくこのロボットの歩かせ方は、実は人間が少しの歩幅でとぼとぼ歩く歩き方のようなんです。なので、そのような歩き方しかできない人用の義足として使えるかもしれません。 関連リンク :- YouTube- 名古屋工業大学 エネルギー変換工学研究室- イノベーション・ジャパン2011‐大学見本市 (本文はdiginfo.tvより提供)

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