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水陸両用ヘビ型ロボット - ACM-R5

Oct,01,2011

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水陸両用ヘビ型ロボット - ACM-R5

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水陸両用ヘビ型ロボット - ACM-R5

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東京工業大学の広瀬・福島研究室の研究グループは、水陸両用ヘビ型ロボットの研究開発を行っています。このロボットは、実際のヘビと同じように体をくねらせて推進します。これは地上でも水中でもほとんど同じです。このロボットの特長の1つは、蛇腹とユニバーサルジョイントを組み合わせた関節です。ユニバーサルジョイントで関節を構成し、蛇腹で覆って水の浸入を防ぐ構造となっています。もう一つの特徴は、体を覆うように装備された受動車輪と水掻き板です。体をくねらせて推進力を得るためには、体が描く曲線の接線方向には滑りやすく、法線方向には滑りにくい性質が必要で、受動車輪付き水掻き板を備えることにより、地上と水中の両方においてこの性質を実現しています。関節ユニットは、一つ一つがそれぞれCPU、バッテリ、モータを備えています。各ユニットはそれぞれ独立して信号をやり取りし、自分が先頭から何番目の関節なのか、全体で何個の関節があるのかを自動的に認識しています。このため、関節の追加や交換が自由に行えます。このロボットは、8月22日まで東京の科学技術館で開催されている「いきものから学ぶロボット展」で実際に見ることができます。関連サイト :- 水陸両用ヘビ型ロボットACM-R5 | Hirose Fukushima Lab- いきものから学ぶロボット展 (本文はdiginfo.tvより提供)

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